有感霍爾無刷電機中斷子程序

有感霍爾無刷電機轉子的位置檢測主要通過霍爾傳感器來達成，通過處理器的異或性能可以講霍爾傳感器發出的三路180°的信號處理為一路60°的信號。通過檢測該信號就可以對傳感器的電角度位置進行計算，轉子每轉過60°的點角度，就會在處理器中對轉子位置進行更新。其詳細的程序如圖，當處霍爾無刷電機理器檢測到轉子位置角的跳變信號時，會首先判斷中斷是否為捕獲中斷，如果該中斷不是捕獲中斷而是更新中斷，在判斷出更新中斷中的判斷超時後，處理器會確定轉子位置角沒有發生改變，轉子電角度的值保持不變。如果檢測到終端為捕獲中斷，則處理器會對轉子位置電角度進行更新，同時改變捕獲極性。在進行轉子位置檢測的過程中，需不斷的對定時器分頻值進行調整，以保證計數器的時鐘是一個合適的值，確保轉子位置角檢測的精度。